Закладка этого памятника была приурочена к восьмисотлетнему юбилею первого упоминания о Москве в 1947 году. Именно Юрий Долгорукий владел Москвой и в 1147 году устраивал там пир, что было подтверждено Ипатьевской летописью.
Тверская площадь была выбрана не случайно. Здесь располагалось здание Моссовета. До 1918 года на этом месте находился памятник М. Д. Скобелеву – генералу, ставшему героем Русско-Турецкой войны. Однако, после Октябрьской Революции он был демонтирован, а на его месте установлен монумент советской конституции, который также просуществовал недолго – до 1941 года.
Хотя закладка монумента произошла в 1947 году из-за разногласий архитекторов работа над ним шла медленно, и москвичи смогли увидеть памятник только семь лет спустя в 1954 году. Медленное строительство стало последствием и недостатка финансирования, т. к. в те годы вся Москва представляла собой огромную стройку, венцом которой стали сталинские высотки.
Памятник быстро стал одним из самых узнаваемых символов столицы. Интересно, что до сих пор не существует достоверно точных изображений князя, поэтому авторы проекта решили взять за основу образ русского богатыря. Множество существ фольклора изображено на постаменте – василиск, Феникс, грифоны, кентавр.