В современной истории отмечено, что основание города происходило в промежуток времени начиная с 988 года по 1024 год. Но 1010 году была заложена крепость и потому эта дата признана датой основания города Ярославле. Есть старинная легенда, где рассказывается об истории основания города «Как то по Волге с дружиной в расписных ладьях плыл князь Ярослав Мудрый. Обрывистый, высокий берег, покрытый дремучим лесом в месте слияния Волги с рекой Которослью заинтересовал князя. Решил он город строить, но было тут селище, называемое «Медвежий угол». Когда князь Ярослав вступил в селище, жители выслали навстречу ему злых собак и медведя лютого, которого считали покровителем своего племени. Отважный князь секирой убил зверя, и люди в ужасе разбежались. И приказал князь на месте поединка град возвести, и назвал его в честь своего имени Ярославлем». Об этой легенде свидетельствует известный с 17 века герб города, на котором изображён медведь с трезубцем, который чуть позже заменили секирой. Первое упоминание о городе содержится в летописи «Повести временных лет» рассказе о крупнейшем восстании смердов 1071 года, которое возглавляли «два волхва от Ярославля». В XI–XII веках Ярославль являлся пограничным городом Ростово-Суздальского княжества.
В 1215 г. князь Константин заложил каменную церковь в Ярославле во имя святой Богородицы Успения. Эта первая каменная постройка города, которая расположена в центре кремлевского ансамбля на Стрелке, но церковь не сохранилась. Она известна только по отдельным археологическим находкам.
В 1216 г. на этом месте был заложен каменный Спасо-Преображенский собор. У юго-восточного угла в то время еще не завершенного собора в 1218 г. Была построена миниатюрная Входоиерусалимская церковь, по преданию, в память образования Ярославского удельного княжества. Прекрасные соборы не сохранились до наших дней. В 1218 году князь Константин Всеволодович поделил его владения между двумя сыновьями, и старшего сына он поставил на престол Василька в Ростове, а Всеволода стал править в Ярославле. Так в период усиления феодальной раздробленности Ярославль стал стольным городом нового княжества, которому принадлежали «Угличе поле, Молога и страны Заволгские до Кубенского озера». Как многие среднерусские центры в 1238 г., Ярославль также был сожжен и разорен.
В 1777 г. Ярославль стал центром наместничеств и губерний. В 1871 г. организовывали первую государственная дума в городе, а также были созданы общества врачей, сельского хозяйства, художественного, театрального. Развевалась текстильная, пищевая и химическая отрасли. А также были развиты мануфактурная, бумажная, льняная, тканевая, табачная мануфактуры, спичечные, столярные, бондарные, мыловаренные, водочные, колокольные, кожевенные, воскобойные заводы. Несмотря на всю промышленность, Ярославль считается одним из самых красивых и цветущих городов.
Наиболее разрушительным событием для города стало вступление в город антибольшевистских сил во время Гражданской войны.
Война унесла жизни многих горожан, разрушила многие культурные памятники, промышленные предприятия.
В 1936 г. город стал считаться административным центром и в последствии была образована Ярославская область.
В 1920 г. началась отстройка города, восстановление церквей и других памятников архитектуры. В 1924 году все музеи города были объединены в Ярославский государственный областной музей.
Прошло много времени, прежде чем Ярославль снова расцвел. К концу восьмидесятых годов 20 века в городе проживало самое максимальное количество жителей, затем численность людей снова стала сокращаться, но город смог сохранить свой статус экономического и культурного центра. В 2007 г. впервые за 20 лет наблюдался прирост населения.
В 2007—2010 годах в городе велось активное строительство новых и реконструкция действующих объектов, которые связанны с намеченным на сентябрь 2010г. Празднованием 1000 со дня основания Ярославля. А также открыт зоопарк и ведётся строительство автодорожного обхода города, включающего Юбилейный мост через Волгу и подходы к нему, строятся концерт-зрелищный центр, перинатальный центр, реконструируется Московский проспект и др. Был отреставрирован целый ряд исторических объектов церковной и гражданской архитектуры, а также набережная Волги.