Открытие Королевского исторического музея состоялось в 2005 году, и было приурочено к 60-летию победы в Великой Отечественной войне. Музей находится в здании Центрального Дворца культуры имени М.И. Калинина, открытого в 1964 году. Инициатором его постройки был С.П. Королев. Позже в здании располагался кинотеатр «Звезда». С 2009 года в состав исторического музея был включен Королевский историко-краеведческий музей. Экспозиция музея масштабно отражает неоценимый вклад простых жителей Королева в развитие космической техники и передовых современных технологий в космической сфере. Посетители могут ознакомиться с экспонатами, благодаря которым освещается целая эпоха жизни города и всей страны. Они «расскажут» о дореволюционном быте, событиях Гражданской, а так же Великой Отечественной войны, об истории создания и деятельности ЦАКБ (Центрального артиллерийского КБ) В.Г. Грабина, орудия которого разрабатывались специально для фронта, о конструкторском бюро академика С.П. Королева и о других важных событиях.
В просторных демонстрационных залах предоставлены артиллерийские орудия и установки времен Великой Отечественной войны, макеты космических кораблей и аппаратов, авиационная техника, различные приборы и средства связи. Имеется много фотографий, плакатов, фотографий, бытовых предметов.
Исторический музей города Королева состоит в настоящее время из двух отделов: «Новейшей истории» и усадьбы «Костино».