Успенский кафедральный собор заложил Дмитрий Донской в 1379 году, в честь победы над войском Золотой Орды на реке Воже. Здание по размерам превосходило соборы того времени. В соборе сформировалась библиотека, некоторые книги были написаны на пергаменте. В 1739 году случился пожар, и вскоре деревянная крыша была заменена на железную.
В 30-х годах собор закрыли, некоторое время в здании располагался склад. В начале 90-х годов собор был возвращен верующим. В настоящее время собор открыт для посещения.