Впервые Рыбинск упоминается в летописях в связи с Ростовским восстанием 1071 года, но тогда земля носила название Усть-Шексна. Самые древние из найденных на этой территории в процессе археологических раскопок предметы быта также относят к XI веку. Судя по находкам, среди которых встречались византийские и скандинавские изделия, на месте современного города когда-то располагался крупный торговый пункт. Новая информация о городе появляется в летописях только в 1504 году, тогда уже территория называлась Рыбной слободой. Таким названием селение нарекли за то, что именно здесь ловили рыбу для царского двора. По некоторым документам, натуральный налог с жителей здесь тоже собирали рыбой. К сожалению, с тех времён не сохранилось ни одного памятника архитектуры, ведь все дома слободы были деревянными. Первые каменные церкви появились здесь только в XVII веке.
В город Рыбинск слобода преобразовалась в 1777 году, когда стала центром Ярославской губернии. Когда столица была перенесена в Петербург, развитие города ускорилось — Рыбинск находился на пересечении путей от столицы к Каспию и из Сибири к Балтийскому морю. Товары, переправляемые по реке, необходимо было перегружать на другие суда, потому что возле Рыбинска реки были совсем мелкими.
В некоторых местах Волгу можно было перейти вброд. Таким образом, город не только имел выгодное географическое расположение, но также был необходим для благополучной транспортировки грузов. Когда в 1863 году была построена железная дорога, появился дополнительный способ перевозки товаров. Теперь часть пути груз мог беспрепятственно пройти по воде, а в Рыбинске его перегружали на рельсовые пути. По железной дороге грузы могли проследовать не только в любую точку России, но и за границу. Поскольку приходили грузы в Рыбинск быстрее, чем могли быть переправлены на следующий участок пути, в городе организовалось большое складское хозяйство, включающее не только продукты питания, но и нефть.
Экономическое развитие Рыбинска стремительно шло вперёд, это привлекало в город новые потоки населения. Довольно близко расположенные Углич и Бежецк экономически почти не развивались, поэтому многие жители этих городов переселились в Рыбинск. Летом в город прибывало огромное количество рабочих-бурлаков, порой их становилось даже больше, чем постоянного населения города. Но каждый год часть из них оставалась в Рыбинске, так что это несомненно сказывалось на росте количества городского населения.
В городе рано начала развиваться промышленность. В 1859 году начал свою работу крупный канатный завод, вскоре вышли на производство кирпичный и судостроительный заводы. Чугунолитейный завод и железнодорожные мастерские стали впоследствии базой для завода дорожных машин. На базе автомобильного завода «Русский Рено» начал работать мотостроительный завод. Параллельно с развитием промышленности и экономики в городе ведётся застройка жилых домов. План города был спроектирован в XVIII веке и с тех пор его строго придерживались в процессе дальнейшего строительства. Улицы города должны были быть либо строго параллельны Волге, либо перпендикулярны, а все городские кварталы имели в плане квадрат. Та роль, которую исполнял Рыбинск в процессе торговли и транспортировки грузов значительно отразилась на деятельности горожан. В городе появилось много купцов, следовательно и вкусы, и уклад городского хозяйства часто именовали купеческими.
Направленность сменилась с торговой на промышленную в процессе всеобщей индустриализации страны. В тридцатые годы начинает свою работу Авиационный институт имени С. Орджоникидзе. В городе появляются и другие крупные промышленные предприятия — завод полиграфических машин, судостроительный заводы, хлебные элеваторы. Началось строительство ГЭС, но было прекращено с началом Великой Отечественной. Впрочем, некоторое количество энергии станция вырабатывала уже во время войны. После войны город был переименован в Щербаков, но уже через десять лет снова стал Рыбинском. В восьмидесятые город формально переименовали в Андропов, но историческое название опять скоро вернулось.