Палаты Менщиковых представлены несколькими купеческими домами XVII века, которые примыкают друг к другу. Постоянной экспозицией музея является коллекция картин псковских художников конца ХХ века.
Семья Меньшиковых была одной из самых богатых в Пскове. Богатство к ним пришло в семидесятых годах семнадцатого века, когда Семен Меньшиков с сыном Фомой занялись торговлей на внешнем рынке, что принесло им неслыханный доход.
Псков был для семьи фамильным гнездом, здесь у них было во владении несколько домов. «Палаты Меньшиковых» представляют собой типичный быт зажиточных купцов XVII века. Самое первое здание, по мнению экспертов, было построено Семеном Меньшиковым, главой семейства. Нижние этажи этого дома были заняты складскими помещениями. На третьем этаже хозяева принимали гостей, а на верхних этажах, которые были деревянными, размещались горницы, светелки и спальные комнаты.
Вторые палаты были выстроены сыном Семена Меньшикова — Фомой.
Считается, что его строительство было приурочено к открытию Меньшиковым-младшим своего торгового дела.
Третья и четвертая палаты были возведены позднее. На сегодняшний день — это площадки, где размещаются сувенирные магазины и музеи. Третьи палаты иногда называют домом Марины Мнишек, но она никогда не приезжала в Псков. Есть мнение, что название возникло, потому что новгородские и псковские земли в начале XVII века были обещаны во владение дочери польского шляхтича, будущей жене Лжедмитрия Первого Марине Мнишек, когда она станет русской царицей.
Музей «Палаты Меньшкикова» интересен своими выставками, интерьерами, внутренним устройством и убранством, а также разноуровневыми переходами между помещениями. Вход в музей свободный.