Основан Пензенский областной театр кукол был в 1942 году, но официальное открытие состоялось только в 1943 году. Создателями театра являлись Котельникова О.Н. художественный руководитель и директор театра, артисты театра Елисеева, Бартеньева, Клокачева, пианист Сергеев А. П. И режиссер Калакин М. С.
По окончании Великой Отечественной войны театр разместился в зале на 150 мест, расположенном на улице Московской. В 1961 году был переведен в здание бывшего кинотеатра «Смена» , дом №1. затем размещался в старинном здании на ул. Московской и только в 1991 году переезжает в здание на улице Чкалова, где находится и по сей день.
Кроме спектаклей, проходящих стационарно, также проводятся спектакли в школа, детских садах и различных населенных пунктах Пензенской области. В октябре 2011 года в пензенском областном театре кукол прошла премьера для взрослого зрителя, «Лекарь поневоле» по пьесе Мольера. Но не смотря на это театр по — прежнему остается добрым и внимательным ко своему юному зрителю.