Музей был основан 7 июля 1996 года в честь 125 летия городской почты. Музей почтовой связи разместился на трех этажах здания Пензенского почтамта 1962 года постройки.
В музее функционируют около 600 экспонатов, рассказывающих о истории работы не только Пензенской почты, но и России в целом.
Можно проследить всю историю работы почты от восемнадцатого века и до конца двадцатого, включая годы Великой Отечественной Войны. Некоторые исторические экспонаты были подарены музею известным коллекционером Виктором Нуждовым.
Если говорить о коллекции музея, то особенно примечательным является филателистический собрание 1967 – 1990 г. выпуска с изображением памятников архитектуры и пейзажей.
Кроме стационарных экскурсий внутри музея, так же есть шанс посетить выездные экспозиции, такие как : «Спецгашения Пензенского почтамта 2008 год», «Лучшие работы участников мейл – арт конкурса, посвященного 70 – летию Пензенской области», «Почта спешит к людям» и многие другие.