Памятник был установлен в 2003 году в день празднования 850-летия города. Открытие памятника состоялось 29 августа, в день покровительницы Костромы, Иконы Федоровской Божьей матери. Своим появлением город обязан именно Великому князю Киевскому Юрию Долгорукому. Он основал Кострому в 1152 году. Установлен памятник на Воскресенской (ранее Советской) площади. Жители Костромы более 10 лет ждали момента появления этого памятника. И вот при поддержке многочисленных спонсоров проект был осуществлен. Памятник высотой 4,5 метра отлит из бронзы и весит 4 тонны. Автором проекта стал скульптор Владимир Церковников, выигравший конкурс на его разработку. Отлита фигура мастерами ВКНИИВОЛТ (Волжско-камский научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт водного лесотранспорта) в Казани. Работы над созданием памятника проходили в течение 2 месяцев.
Скульптура имеет вид восседающего на престоле Юрия Долгорукого, простирающего правую руку, тем самым как бы указывая, что здесь появится город. А в левой руке у князя меч, который он держит как крест. Так он показывает, что пришел как завоеватель, но не как воин. На голове у князя шапка Мономаха. Эффект того, что памятник блестит на солнце, был достигнут благодаря применению пескоструйных работ, т. е. он чистился специальным песком.