Эта улица существует уже более двух веков. Она начала застраиваться в конце 18 века. Изначально были застроены кварталы, располагавшиеся близко к центру, а спустя 40 лет – кварталы на окраине города. В старину улица Суворова состояла из трех улиц, которые назывались: Дворянская, Козьмодемьянская и Нижне – Дворянская. На этой улице находились крупные дома, построенные коммерсантами, богатыми купцами, заводчиками такими, как Торубаевы, Фалеевы, Грудаковы, Ерохины, Угрюмовы. Также здесь располагались двух- и трехэтажные здания, отличавшиеся вместительными подвалами. В них устраивались склады, хозяйственные заведения, конторы и постоялые дворы. От того времени сохранились памятники конца 18 века: Малютинская богодельня, дома Демидовых и Угрюмовых и другие.
В эпоху капитализма в 1859 году купец А. Одоевцев построил миткальную фабрику, но она проработала всего три года. В этом здании в 1863 году расположились казармы Колыванского полка. И вот уже более ста лет оно используется военным ведомством. В конце 19 и начале 20 века эти казармы именовались Ерохинскими.
На улице Суворова находится церковь Космы и Дамиана, которая до 1794 года располагалась на улице Богоявленской близ кузниц (святые Демьян и Козьма покровительствовали кузнецам). Церковь была перенесена одновременно с кузницами к Московским воротам.
На этой улице находятся еще несколько мемориальных памятников. В доме № 42 жил декабрист Г.С. Батеньков с 1857 г. по 1863 г. Он купил этот дом для себя, когда по амнистии возвращался из Сибири и выбрал для жительства город Калугу. Сюда он выписал семью умершего друга Э.И. Лучшева, которая поселилась вместе с ним. В честь 150 – летия восстания декабристов в 1975 году дом поставили на государственную охрану.
В доме № 105 жил сосланный в Калугу социал – демократ А.А. Малиновский – экономист, врач, философ – марксист. В это же время в Калуге жили ссыльные И.И. Скворцов – Степанов, А.В. Луначарский и В.А. Руднев, которые собирались на квартире Малиновского, где слушали музыку, читали стихи и свои рефераты.
Бывшую Козьмодемьянскую улицу переименовали в 1918 году в честь писателя Г. Успенского, который часто приезжал в Калугу к своему деду Г.Ф. Соколову. Это название просуществовало до 1923 года, когда улица была переименована в Интернациональную. А с 1950 года называется улицей Суворова.