Первое поселения в живописной долине реки Авунды на Южном берегу Крыма возникло в незапамятные времена. Ещё в эпоху энеолита (IV тыс. до н. э.), по данным археологии, на стоянке Дженевез-Кая постоянно проживало примерно 10 человек, занимавшихся рыболовством и земледелием. В античный период Гурзуфскую долину заселяли племена тавров, упоминания о которых встречаются у Страбона, Геродота, Плиния и возникли первые поселения греческих колонистов. По одной из гипотез Гурзуфскую бухту посетил в XII в. до н. э. Одиссей, а прибрежные скалы Аделары местные краеведы считают прообразом Сциллы и Харибды из знаменитой поэмы Гомера.
В начале нашей эры обитателями долины были тавроскифы, готы, аланы, сарматы. В VI в. эта территория отходит к Византии. Именно к этому времени относится первое упоминание о поселении с названием Гурзуф (Юрзуф, Горзовиум, Горзувита). Существует несколько преданий о происхождении названия посёлка. По одной из них название произошло от латинского слова «Ursus» – медведь, поскольку он расположен неподалёку от горы Аю-Даг с его знаменитым силуэтом. По другой версии название происходит от гото-аланского выражения «гор дзакхь», что переводится как горная долина.
По приказу императора Юстиниана в 555 г. на скале Дженевез-Кая была построена крепость Горзувита, развалины которой сохранились до сих пор.
Под влиянием Византии местное население перешло в христианство, о чем свидетельствуют развалины первого на Южном берегу Крыма одноапсидного храма Святых Апостолов Петра и Павла (VI в.) на горе Аю-Даг.
Сто лет спустя здесь была учреждена Готская епархия. В VIII в. Гурзуф стал центром восстания против хазар, покорившим к тому времени Крым.
В 1381 г. Горзовиум вместе с другими южнобережными городами по договору с Золотой ордой стал владением Генуэзской республики. Фряги перестроили старую византийскую крепость и построили несколько новых: Гелин-Кая и Кизил-таш. Гурзуф развивался как морской порт и опорная база генуэзцев. В 1472 г. здесь останавливался Афанасий Никитин на пути из Индии в Феодосию.
В 1475 году всё южное побережье было захвачено турками-османами, старая крепость Горзовиума разрушена, а сам городок превратился в рыбацкую деревеньку.
После присоединения Крыма к России в 1783 г. земли Гурзуфской долины и сам посёлок стал сначала имением генерал-губернатора Новороссии герцога Э. О. де Ришелье, затем графа М. С. Воронцова, который продал его киевскому губернатору И. И. Фундеклею. Для развития посёлка важное значение имело строительство дороги Симферополь – Ялта при графе М. С. Воронцове. В Гурзуфе началось строительство усадеб и дач российских дворян и промышленников. Был разбит большой парк на берегу реки Авунды ( территория санатория «Гурзуфский»).
К концу XIX в. в Гурзуфе постоянно проживало около 1 тыс. человек.
В это время посёлок становится первым курортом на Южном берегу Крыма, во многом благодаря деятельности купившего это поместье промышленника П. И. Губонина. Было построена электростанция, 7 гостиниц, ресторан и больница.
Одновременно благоустраивалась набережная и старинный парк. Графиней О. Соловьевой был создан пользовавшийся в начале ХХ в. чрезвычайной популярностью курорт Суук-Су (территория МДЦ «Артек»), состоящий из комплекса дач и казино.
Окончательно Советская власть в Гурзуфе была установлена только 15 ноября 1920 г. В 1921 г. в посёлке на базе бывших имений и курортов были открыты два первых сезонных санатория для лечения лёгочных заболеваний.
1925 год стал началом истории легендарного пионерского лагеря «Артек». Два с половиной года во время Великой Отечественной войны Гурзуф находился в зоне оккупации. Посёлок был освобождён 16 апреля 1944 воинами 323-го гвардейского горнострелкового полка.
В послевоенные годы Гурзуф продолжил развиваться как курортный посёлок. Были открыты новые санатории общетерапевтического профиля. На бывшей вилле К. А. Коровина «Саламбо» в 1947 г. был создан Дом творчества художников имени живописца. В 1959 году выстроены корпуса молодёжного туристического лагеря «Спутник».
История городка неразрывно связана с жизнью и деятельностью А. С. Пушкина, А. П. Чехова, М. Петипа, Ф. И. Шаляпина и других великих представителей российской культуры. Отдых на пляже, целебный климат, многочисленные достопримечательности привлекают множество туристов. В их распоряжении огромное количество современных гостиниц, расположенных в шаговой доступности от моря. В разгар сезона курорт с населением в 10 тыс. человек принимает до 100 тыс. отдыхающих одновременно.