Первые упоминания о городе относятся к 1127 году, в летописях Лаврентия. А год спустя он описан в Ипатьевской летописи, как крепость княжества Полоцкого. Первые поселения в этом месте находящиеся в районе посёлка Староборисов, сгорело после сильнейшего пожара. Археологические раскопки, проводящиеся на этой территории, показывают события этих времён.
Новый город отстроили на несколько километров ниже на берегу реки. На месте слияния Березины и Прильи на небольшом острове построили замок, просуществовавший более 600 лет. Замок являлся деревянно-земляным укреплением. Его окружал глубочайший ров с водой. Шли годы и постройки разрастались. В XIX веке на месте полностью сгнившего замка построили новую тюремную крепость. В настоящее время здесь расположен памятник архитектуры исторического и культурного значения.
Географическое положение города было и остаётся настолько удачным, что уже в XIII веке он входит в число развитых торгово-ремесленных центров. А в конце века Борисов входит в состав Великого Литовского княжества. Феодальные повинности сохранялись в городе до тех пор, пока в 1563 году он не получил от Сигизмунда (Великого Князя) Магдебургское право на самоуправление. А сразу после этого территория входит в состав Речи Посполитой.
Войны столько раз проходили на территории Борисова, что город не успевал отстраиваться, как его снова разрушали и опустошали. Междоусобная борьба князей, войны России и Речи Посполитой, Северная Война, две Мировые войны и локальные сражения отразились на внешнем облике и культуре города.
После того как Речь Посполитую разделили второй раз, Борисов отошёл к владениям Российской Империи. Здесь он получает статус уездного города. В самом конце XVIII века был утверждён и присвоен герб города. Он был в виде щита, поделённого на две части. Наверху изображался герб Минска, а внизу вариант герба, данный Станиславом Августом, королём Речи Посполитой: две башни, соединённые воротами, стоящие на серебряном поле. А над ними на облаке стоит Святой Апостол Пётр, который держит в правой руке ключи от города.
Одна из самых мрачных и кровавых страниц в истории наполеоновских войн, стала битва на Березинской переправе вблизи города. А вблизи деревни Студенка ярко рассказывают о давних событиях. Здесь есть фрагменты артиллерийских войск , построенные здесь перед нападением Наполеона. Эти батареи и есть первый исторический памятник в Борисове. В 1926 году государство взяло его под охрану.
Власть советов была установлена в Борисове в ноябре 1917 года. А уже через несколько месяцев он взят войсками Германии и объявлен частью Белорусской Народной Республики. Но к концу 1918 входит в состав БССР, а позднее в Литовско-Белорусскую Советскую Республику. Позднее Борисов был занят войсками Польши и признан независимым. А с 1924 года центром района БССР.
Июль 1941 года принёс городу большие разрушения. Начало Второй Мировой Войны для Борисова стало временем ожесточённых боёв с танковыми частями немцев. За три полных года оккупации, здесь погибло более 33 тысяч человек в шести лагерях смерти, которые построили в городе. Всё еврейское население, загнаны в гетто и убиты войсками захватчиков.
Всё время войны на этой территории сражалась 1-я Московская дивизия, которой удалось избежать окружения, в отличие от многих соединений советской армии в то время. Войны дивизии не только не попали в котёл, но и сумела сдерживать противника более недели, дав возможность перестроиться войскам подкрепления. При этом 18-ая танковая дивизия немцев понесла большие потери.
В боях, шедших в 1944 году, за освобождение Борисова, отличились войска тринадцати соединений и частей, а так же 3-ий Белорусский фронт.